1、蜜熊体长40~60厘米，尾长40~60厘米，重量2~4.6公斤，雄性体型略大于雌性。外毛皮通常呈金色，也有发现过其他颜色的变种。

2、头可以180°旋转舌头长达13厘米，眼睛大，耳朵小，躯干短，腿细长，尾巴灵活，可以用来挂在树上，爪子锋利且灵活，可以牢牢的抓紧树干，后腿可以向后翻转，脊柱灵活柔软，可以再树枝间穿梭，这些都是蜜熊树栖生活的保证；当蜜熊的前爪用于进食时，仍可以通过尾巴与后肢稳定在树上，经常可见蜜熊倒挂在树上进食。